O24RCP V2.0
Nom : V2.0
Ce nouveau firmware reprend toutes les fonctionnalités de la V1.1
Le protole "FMS" est maintenant abandonné au profit d'un protocole maison "Haute Définition".
Description du protocole V2.0 (pour information) :
La trame commence par la suite ordonnée (séquentielle) des temps de voie (codés sur deux octets) et se termine par une séquence d’arrêt/commande également sur deux octets. Elle doit être envoyée par paquet tout les 20ms (50 Hz).
Afin de garantir une réactivité optimale du récepteur il a fallu simplifier l’algorithme de décodage du récepteur en limitant les if then case etc à la réception des paquets. On a donc fait le choix de réserver la valeur FF au rôle d’indicateur d’arrêt de la trame et donc l’interdire dans le codage des temps de voie. Ainsi, si une voie a pour valeur 3FF (1023 µsec) on se doit de substituer FF par FE pour l’envoyer. L’erreur est donc de 1 µ sec ce qui est indétectable. Avec la trame FMS l’erreur pouvait être de 5µsec (division entière par 6).
Structure de la trame :
Début de Trame Fin de Trame | Temps de voie | |
| Voie 1 | Voie2 | ….. | Voie X | Fin Trame |
| P. Faible | P. Fort | P. Faible | P. Fort | P. Faible | P. Fort | P. Faible | P. Fort | 0xFF | Commande |
| | | | | | | | |
| |
Remarques
Temps de voie :
Directement exprimé en µ sec et sur 12 bits (Tmax = 4095 µ sec. )
Poids faible et envoyé avant le poids fort.
Le caractère FF est interdit.
Le poids fort dispose de 4 bit libres (Bits 4, 5, 6 et 7) qui seront utilisés par la suite (codage du num de voie pour des trames non séquentielles).Ils doivent être laissés à zéro pour l’instant.
Séquence de fin de trame :
Premier caractère = 0xFF
Le deuxième caractère permet d’envoyer des commandes au récepteur ( 0xFF si aucune commande)
Pour l’instant les commandes sont les suivantes
0 : Enregistre la trame en cours pour la trame de fail et avec une tempo « immédiate » ( qq µsec)
1 : Change la tempo Fail à 1 sec
2 : Change la Tempo Fail à 4 sec
1. Introduction
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